En pleine époque de ségrégation, Tony Lip, un videur italo-américain du Bronx, voit son avenir bouleversé en 1962 lorsqu'il est embauché comme chauffeur personnel et protecteur pour le Dr Don Shirley, un pianiste noir à la renommée mondiale. Leur mission : parcourir les États-Unis de Manhattan jusqu'au Sud profond pour une tournée musicale. Mais avec la ségrégation régnante, ce qui aurait dû être un voyage simple devient rapidement le combat contre l'humiliation et la persécution. Pour échapper à cette règle de non-fréquentabilité des lieux publics réservés aux Noirs, Tony et Don ont recours au Green Book, un guide inestimable qui révèle les rares endroits où ils peuvent trouver refuge, nourriture et accueil. Dans le tumulte d'une société en crise, leur amitié naissante va devoir s'opposer à la haine et aux préjugés régnants pour dévoiler une vérité plus profonde : que ce qui les divise est infinitésimale par rapport à ce qui les unit