En l'an 40 000, Barbarella reçoit un message urgent du président de la Terre : le professeur Durand Durand a créé une arme redoutable capable de perturber l'équilibre universel. La jeune femme doit immédiatement interrompre ses vacances sur Vénus pour traquer et arrêter le scientifique.Sur son chemin, elle atterrit par hasard sur Lytheion, où elle est capturée par deux adolescentes qui la livrent à des robots en forme de poupées. Cependant, Mark Hand intervient pour la libérer. Barbarella découvre que Durand Durand se trouve désormais sur Sogo, planète où son appareil s'écrase. La jeune femme est alors emmenée par la Reine noire féroce qui règne sur ce monde inhospitalier